为了让机器人跑起来，人类用了60年

pengngychita

科普中国

4月19日，北京亦庄举办了全球首个人形机器人半程马拉松比赛。在这近21.1公里的赛道上，数万名人类选手和人形机器人将一起奋力奔跑。这场比赛，是人类与机械，体育与科技的融合。

尽管赛场上的人形机器人成绩不如人类（第一名花了2小时40分42秒跑完），但人形机器人能参加半马比赛已经非常不容易了。从蹒跚学步到在赛道上奔跑，人类科学家和工程师努力了60多年的时间。

人形机器人，走起来不容易

在很久以前，人们就开始制造类似于人形的机械设备了，比如在500多年前，达·芬奇就设计了“机械骑士”。在90多年前，也出现过巨大的机械“铁皮人”，但它们算不上真正意义上的机器人，也没有办法自己行走。

和其他机器人一样，人形机器人需要解决的难题有很多，但人形这个特殊的形态，让它们在站立和行走上，要面对更多挑战。

人形机器人和四足机器人不同，四足机器人的重心更容易保持在支撑面内，而人形机器人属于双足机器人，支撑面积更小，重心一旦超出支撑面，很容易摔倒。

20世纪60年代末，米奥米尔·武科布拉托维奇（Miomir Vukobratović）和达沃·尤里奇（Davor Juričić），提出了零力矩点（Zero Moment Piont）概念，详细解释这个概念需要列很多公式，这里咱们知道它能帮助我们让机器人站稳的条件就行了。零力矩点后来成了双足、四足机器人的步态规划里的重要的概念，算是人形机器人发展史上一个重要的里程碑。而接下来，我们就回来顾一下，机器人是怎么一步一个脚印“走”起来的。

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